1. Á¡°Ë¹®Á¦ 5.1 ´ÙÀ½ °øÁ¤À» ºñ·Ê Á¦¾î±â kp=2·Î Á¦¾îÇغ¸ÀÚ. ÁÖ¾îÁø G(S)°ªÀÌ ÀÖ°í ½ºÅÜÀÀ´äÀ» ±×¸®°í Á¤»ó»óÅ ¿ÀÂ÷¸¦ ±¸Ç϶ó.
Á¦¾î½Ã½ºÅÛ ºÐ¼®¿¡¼ ºñ·Ê Á¦¾î±âÀÇ ÀÌÇØ´Â Áß¿äÇÏ´Ù. ÁÖ¾îÁø °øÁ¤À» ºñ·Ê Á¦¾î±â¿¡ ÀÇÇØ Á¦¾îÇÏ´Â °úÁ¤Àº ½Ã½ºÅÛÀÇ ÀÀ´ä Ư¼ºÀ» ÆľÇÇÏ°í À̸¦ ÅëÇØ Á¤»ó »óÅ ¿ÀÂ÷¸¦ Á¤ÀÇÇÏ´Â Áß¿äÇÑ ´Ü°èÀÌ´Ù. ÁÖ¾îÁø ÀüÀÌÇÔ¼ö G(S)¿¡ ´ëÇØ ºñ·Ê °ÔÀÎ kp=2·Î Á¦¾î¸¦ ÁøÇàÇÏ¸é ´ÙÀ½°ú °°Àº ´Ü°è¸¦ µû¸¥´Ù. ¿ì¼± G(S)´Â ½Ã½ºÅÛÀÇ µ¿Àû ¸ðµ¨À» ³ªÅ¸³»¸ç, À̸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î Çǵå¹é ·çÇÁ¸¦ ±¸¼ºÇÑ´Ù. ºñ·Ê Á¦¾î±â°¡ Àû¿ëµÇ¸é Á¦¾î ÀÔ·Â U(s)´Â ´ÙÀ½°ú °°Àº ½ÄÀ¸·Î Ç¥ÇöµÈ´Ù. U(s) = kp E(s), ¿©±â¼ E(s)´Â ¿ÀÂ÷ ½ÅÈ£·Î Á¤ÀǵǸç, ÀÌ´Â ¸ñÇ¥ ÀÔ·Â R(s)¿Í Ãâ·Â Y(s)ÀÇ Â÷ÀÌ´Ù. ½Ã½ºÅÛÀÇ °³·çÇÁ ÀüÀÌÇÔ¼ö G(s)¿Í ÇÔ²² ºñ·Ê °ÔÀÎ kp°¡ Á¶Á¤µÇ¾î ½Ã½ºÅÛÀÇ ÀԷ¿¡ ¿µÇâÀ» ¹ÌÄ¡°Ô µÈ´Ù. ½ºÅÜ ÀÔ·ÂÀ» °í·ÁÇÒ ¶§, ¸ñÇ¥°ª R(s)´Â 1/s·Î Ç¥ÇöµÈ´Ù. ½Ã½ºÅÛÀÇ ÀÀ´ä Y(s)¸¦ ã±â À§ÇØ Çǵå¹é Á¦¾î¸¦ Àû¿ëÇÑ Æó·çÇÁ ½Ã½ºÅÛÀÇ ÀüÀÌÇÔ¼ö¸¦ ±¸ÇÑ´Ù. Æó·çÇÁ ÀüÀÌÇÔ¼ö´Â ´ÙÀ½°ú °°ÀÌ Ç¥ÇöµÈ´Ù. T(s) = G(s) / (1 + G(s) kp). À̸¦ ÅëÇØ ½Ã½ºÅÛÀÇ ÀÀ´äÀ» ºÐ¼®Çϸç, ÁÖ¾îÁø G(S) °ªÀ»¡¦(»ý·«)
|