1. Experimental purposes and theories
PID Á¦¾î´Â °øÁ¤ Á¦¾î ºÐ¾ß¿¡¼ °¡Àå ³Î¸® »ç¿ëµÇ´Â Á¦¾î ¹æ½Ä Áß ÇϳªÀÌ´Ù. PID´Â ºñ·Ê(Proportional), ÀûºÐ(Integral), ¹ÌºÐ(Derivative)ÀÇ ¾à¾î·Î, ÀÌ ¼¼ °¡Áö ¿ä¼Ò¸¦ Á¶ÇÕÇÏ¿© ½Ã½ºÅÛÀÇ Ãâ·Â°ªÀ» ¿øÇÏ´Â ¸ñÇ¥°ª¿¡ ¹Î°¨ÇÏ°Ô Á¶ÀýÇÏ´Â ¹æ½ÄÀÌ´Ù. PID Á¦¾îÀÇ ¸ñÀûÀº ½Ã½ºÅÛÀÇ µ¿ÀÛÀ» ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î À¯ÁöÇϸé¼, ¿ÜºÎ ±³¶õÀ̳ª ½Ã½ºÅÛÀÇ º¯È¿¡ ºü¸£°Ô ¹ÝÀÀÇÏ¿© ¿øÇÏ´Â µ¿ÀÛÀ» ±¸ÇöÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. ½ÇÇèÀÇ ¸ñÀûÀº PID Á¦¾îÀÇ ±âº» ¿ø¸®¸¦ ÀÌÇØÇÏ°í, °¢ Á¦¾î ¿ä¼ÒÀÎ ºñ·Ê, ÀûºÐ, ¹ÌºÐÀÇ ¿ªÇÒ°ú À̵éÀÌ ½Ã½ºÅÛ ¼º´É¿¡ ¹ÌÄ¡´Â ¿µÇâÀ» ºÐ¼®ÇÏ´Â °ÍÀÌ´Ù. À̸¦ ÅëÇØ PID Á¦¾î±âÀÇ ¸Å°³º¯¼ö¸¦ Á¶ÀýÇÏ´Â ¹æ¹ý°ú ±× Á¶ÀýÀÌ ½Ã½ºÅÛÀÇ ÀÀ´ä¿¡ ¹ÌÄ¡´Â ¿µÇâÀ» ½ÇÇèÀûÀ¸·Î °üÂûÇÏ´Â ±âȸ¸¦ Á¦°øÇÑ´Ù. ÀÌ ½ÇÇèÀ» ÅëÇØ ¾ò´Â µ¥ÀÌÅÍ¿Í °æÇèÀº ½ÇÁ¦ »ê¾÷ ÇöÀå¿¡¼ PID Á¦¾î±â¸¦ ¼³°èÇÏ°í Á¶Á¤ÇÏ´Â µ¥ ÀÖ¾î Áß¿äÇÑ ±âÃÊ Áö½ÄÀÌ µÈ´Ù. ºñ·Ê Á¦¾î´Â ¿ÀÂ÷°¡ Á¸ÀçÇÒ ¶§ Áï°¢ÀûÀ¸·Î ±× ¿ÀÂ÷¿¡ ºñ·ÊÇÏ´Â Ãâ·ÂÀ» »ý¼ºÇÔÀ¸·Î½á ½Ã½ºÅÛÀÇ ¹ÝÀÀ¼ºÀ» ³ôÀδÙ. ¿¹¸¦ µé¾î, ¸ñÇ¥ ¿Âµµ¿Í ÇöÀç ¿Âµµ »çÀÌÀÇ Â÷ÀÌ°¡ Ŭ °æ¿ì, ºñ·Ê Á¦¾îÀÇ À̵æÀÌ Å©¸é Ŭ¼ö·Ï ºü¸¥ ½Ã°£¿¡ ½Ã½ºÅÛ¡¦(»ý·«)
|