아주대학교 자동제어 실험 ball and beam 프로젝트 a＋ 보고서 , 발표자료

1. 제어 목표

제어 목표는 이 프로젝트의 핵심이며, 이를 명확히 정의하는 것이 성공적인 자동제어 시스템 설계를 위해 중요하다. Ball and Beam 시스템의 주요 목적은 평평한 각도 조정 가능한 빔 위에서 볼이 원하는 위치에 정확하게 위치하도록 하는 것이다. 이 시스템은 볼이 빔의 어느 위치에 있든지 간에, 자동적으로 볼을 중앙 위치로 이동시키거나 특정한 목표 위치로 조정하는 것을 목표로 한다. 이러한 목표를 달성하기 위해서는 여러 가지 요소들을 고려해야 한다. 첫 번째로, 시스템의 안정성이 중요하다. 볼이 특정 위치에 도달했을 때 그 위치에 안정적으로 유지되어야 하며, 작은 외부 perturbation이나 외부 힘에 대해서도 안정성을 유지해야 한다. 두 번째로, 반응 속도는 이 시스템의 성능을 결정짓는 중요한 요소이다. 볼이 목표 위치에 도달하기까지의 시간, 즉 응답 시간은 제어 성능의 한 척도가 된다. 빠르게 반응하면서도 안정성을 잃지 않아야 하는 최적의 제어 방식을 찾아야 한다. 세 번째로, 정확성 또한 중요한 목표이다. 볼이 지정된 목표 위치에 정확하게 도달할 수 있어야 하며, 이를 통해 제어 시스템의 성능을 평가할 수 있다. 이는 또한…(생략)