(만점 자료)건국대학교 제어공학 Matlab을 이용하여 Root Locus를 이용한 PI 제어기 텀 프로젝트

(1) 이론 내용 조사 및 정리

제어공학에서 Root Locus 기법은 시스템의 안정성과 응답 특성을 분석하는 중요한 도구로 사용된다. 이 기법은 시스템의 특성 방정식에서 극점의 위치 변화를 시각적으로 보여주어 개별 피드백 이득 변화에 따른 시스템 동작을 이해하는 데 도움을 준다. Root Locus는 주어진 이득 값에 대해 시스템의 극점이 어떻게 이동하는지를 시각적으로 나타내며, 이를 통해 다양한 제어기 설계 문제를 해결할 수 있다. PI 제어기는 비례(Proportional)와 적분(Integral) 작용을 결합하여 시스템의 성능을 향상시키는 제어 전략 중 하나이다. PI 제어기는 특히 정밀한 제어나 안정성이 중요한 시스템에 널리 사용된다. 이 제어기는 비례 제어기에 의해 제어 오차를 즉각적으로 줄이고, 적분 작용에 의해 지속적인 오차를 제거하는 데 집중한다. 비례 제어기는 시스템의 반응 속도를 향상시킬 수 있지만, 정적 오차를 남기는 경향이 있으며, 적분 제어는 이러한 정적 오차를 점진적으로 없애는 데 용이하다. Root Locus 기법을 PI 제어기 설계에 적용하면, 시스템에 적절한 이득을 선택하여 극점을 조정함으로써 원하는 시간 응답 특성을 얻을 수 있다. PI…(생략)