[공학] 기구학 - OP AMP를 이용한 PID제어및 모터의 보드선도와 전달함수

OP AMP를 이용한 모터 PID 제어 

목 차

1 개루프 시스템 :
모터 전달함수


2 폐루프 시스템 :
Pid제어 하기전
Pid제어요소 결정
Pid제어 적용



개루프 시스템 개요도
G(s)
개루프 시스템 구성도
Pre-
amplifier
Motor
driver
Tacho
meter
oscilloscope
Function
generator
개루프 시스템 출력파형
G(s)=1/Ts=1/(1+0.13s)
개루프 시스템 Bode 선도(gain)
개루프 시스템 bode선도(위상)
PID제어 안한 폐루프시스템 개요도
G(s)
+
-
PID제어 안한 폐루프시스템 구성도
Pre-
amplifier
Motor
driver
Tacho
meter
oscilloscope
Function
generator
감산기
PID제어 안한 폐루프시스템 출력파형
PID제어 한 폐루프 시스템 개요도
G(s)
+
-
PID
PID제어 전달함수
입력 Ref 전압과 출력 전압의 차인 error 를 통해서 Pid 제어를 한다.
앞의 식을 라플라스 변환하여 전달함수 형태로 나타내면
PID제어 한 폐루프 시스템 구성도
Pre-
amplifier
Motor
driver
Tacho
meter
oscilloscope
Function
generator
감산기
P
I
D
+
PID제어 한 폐…(생략)