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구조용 로봇의 원리와 이론
A Study on rescue crawler
Abstract:구조용 로봇의 제작과정과 기본적인 이론과 설명에 대해 내용을 기술하였음
Keywords : Rescue crawler
프로젝트의 목적
기계시스템공학부에서의 주된 전공은 기계로봇이다. 따라서 로봇에 관심을 가질 필요가 있다고 생각했다. 그래서 로봇의 세세한 움직임을 기구학적인 이론을 통하여 알아보기 위해 Tamiya사의 구조용 로봇 키트인 T7xxx9RESCUE CRAWLER를 선택하게 되었다.
이 키트의 주된 목적은 원래 유선 이였던 시스템을 무선으로 바꿔서 일반 가정용 TV remote controller로 작동 될 수 있게 하는데 있다.
우리 팀은 직접 용산 전자상가에 위치한 샘플 전자를 찾아가서 이 로봇 키트의 완성품의 remote controller와의 호환성, 그리고 로봇의 동체 속도, 각 부위의 세세한 움직임을 관찰한 결과, 기대 이상으로 호환성이 좋았고, 무엇보다 실제로 장애물이 있더라도 문제없이 잘 통과하였다. 제품 완성도만 완벽하게 추구한다면 만족할 만한 성과를 거둘 수 있을 거라 생각한다.
로봇에 관하여
그동안 인간이 해 오던 많은 일들을 지금은 로봇이 대신하고 있다. 산업 현장에서의 단조로운 반복 작업이나 따분한 작업, 불쾌한 작업들, 조립 공장에서의 리벳 박는 일, 용접, 자동차 차체를 칠하는 일 등은 그 좋은 예이다. 이런 종류의 작업은 로봇 쪽이 인간보다 더 잘 해낼 수 있다. 왜냐하면 로봇은 언제나 일정한 수준의 정밀도와 정확도로 작업을 계속할 수 있으며, 결코 지칠 줄 모르기 때문이다. 따라서 제품의 품질은 항상 일정하며 게다가 휴식을 취할 필요가 없기 때문에 많은 양의 제품을 만들 수 있다.
이러한 맥락에서 발전한 것이 사람이 접근할 수 없는 구조현장 등에서 사용되는 구조용 로봇이다. 순수하게 구조용 목적으로 만들어진 …(생략)
① Includes all parts necessary to build rescue crawler: such as twin motor gearbox, 4-speed crank gearbox, 3-channel R/C unit and universal plate.
② Uses 2 R20/D/UM1 batteries (sold separately)
1. 구조용 로봇에는 왜 모터가 세 개가 필요한 것인가
2. 구조용 로봇은 왜 장애물을 잘 넘는가
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