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[로봇공학] 산업용 로봇에 관해서

등록일 : 2013-03-25
갱신일 : 2013-03-25


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[로봇공학] 산업용 로봇에 관해서
산업용 로봇

1. 산업용 로봇의 정의
- 자동으로 제어되며, 재 프로그래밍이 가능한 것으로서, 여러개의 자유도를 갖는, 다용도의 조작기능이 있는 기계를 뜻함.
- 제조업에 사용되는 로봇에 한정
- 비제조업에 사용되고 있는 Locomotion이나 Teleoperation등은 제외
- 사람의 손의 동작기능에 유사한 다양한 동작기능을 갖고 있거나, 감각기능 이나 인식기능을 갖고 있어서 자율적인 행동이 가능한 기계
- 사람의 발이나 게를 닮은 운동기능을 갖는 산업용 로봇의 개발
- 산업용 로봇과 자동 전용기의 차이점
자동 전용기 : 특정 작업에 적합하도록 제작, 대량생산의 자동화에 적절 함.
산업용 로봇 : 대상물의 종류의 변화, 모델의 변경, 설계변경 등에 구애 받지 아니하고 시간적, 공간적으로 유연성을 갖고 있어서 다품종 소량생산이나 중품종 중량 생산의 자동화에 적절 함.

2. 산업용 로봇의 분류
2.1 동작기구에 의한 분류


- 직각좌표 로봇(Cartesian Robot) -

동작기구가 주로 직각좌표 형식인 로봇, 세 개의 직선 축(x,y,z) 보유. 전 후, 좌우, 상하와 같이 직각 교차하는 3개의 축방향의 동작을 조합하여 작 업용 핸드의 위치를 결정하는 산업용 로봇. 인간과 가장 익숙한 직각좌표 계이므로 사용자가 쉽게 티칭할 수 있다는 점이 가장 큰 장점이다. 특징으 로는 직선운동을 기본으로 하기 때문에 각 운동방향으로 완전히 독립 되 있다는 것, 따라서 작업영역의 모든 위치에서 기구학과 동역학이 변하지 않으므로 균일한 제어특성을 가지며 제어가 간단하고, 위치에 따른 반복정 밀도가 우수하다. 또, 모듈별로 판매되므로 쉽게 적용할 수 있기에 산업현 장에서 많이 쓰이는 로봇이다. 이 로봇의 산업 적용 분야는 전자부품의 조 립, 용접…(생략)

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