½Ç Çè Á¦ ¸ñ : Á¦ ¾î ½Ç Çè
1. ½ÇÇè °³¿ä
Á¦¾î°øÇÐÀº »ê¾÷Çõ¸íÀÇ ¿øµ¿·ÂÀÌ µÈ Áõ±â±â°üÀÇ ¼Ó·ÂÁ¶Àý¿¡ Á¦¾î±â¹ýÀÌ ¾²ÀÌ¸é¼ ÁÖ¸ñ¹Þ±â ½ÃÀÛÇÏ¿´´Ù. Çö´ëÀÇ »ê¾÷°ú ¹®¸íÀÌ ºü¸¥ ¼Óµµ·Î ¹ßÀüÇÏ¸é¼ °¢Á¾ °øÁ¤°ú ½Ã½ºÅÛµéÀÌ ´ëÇüÈµÇ°í °íµµÈµÊ¿¡ µû¶ó Á¦¾î°øÇÐÀÇ Çʿ伺Àº ´õ¿í ³ô¾ÆÁö°í ÀÖÀ¸¸ç, ¿ìÁÖ¤ýÅë½Å¤ýȯ°æ¤ý»ý¸í µîÀÇ ¹Ì·¡»ê¾÷ºÐ¾ß¿¡¼ Á¦¾î°øÇÐÀº ±â¹Ý±â¼ú·Î¼ ´õ Å« ¿ªÇÒÀ» ¸Ã°Ô µÉ °ÍÀÌ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ Ãß¼¼¿¡ ¹ß¸ÂÃß±â À§ÇØ À̹ø ½ÇÇèÀ» ÅëÇÏ¿© Á¦¾î°øÇÐÀ̶õ ¹«¾ùÀÌ¸ç »ê¾÷ÇöÀå¿¡¼ °¡Àå ¸¹ÀÌ ¾²ÀÌ´Â PIDÁ¦¾î±â°¡ ¹«¾ùÀÌ¸ç ±¸¼ºÀº ¾î¶»°Ô µÇ´ÂÁö ±×¸®°í ¾î¶°ÇÑ ¹æ½ÄÀ¸·Î ÀÛµ¿ÇÏ¸ç ¾²ÀÌ´Â Áö¿¡ °üÇØ ¾Ë¾Æº¸µµ·Ï ÇÒ °ÍÀÌ´Ù.
2. ½ÇÇè ¸ñÀû
º» ½ÇÇèÀº Á¦¾î±â¸¦ Á÷Á¢ ¼³°èÇÏ°í ½ÇÁ¦ Ç÷£Æ®¿Í ¿¬°áÇÏ¿© Á¦¾î ½ÇÇèÀ» ÇÏ°í ÀÌ µ¥ÀÌÅ͸¦ ¹ÙÅÁÀ¸·Î Á¦¾îÀ̷п¡ ´ëÇÑ ÀÌÇØ ¹× ¼³°è´É·ÂÀ» °®Ãߴµ¥ ÀÖ´Ù. ¿©±â¼ ¼³°èÇÏ°íÀÚ ÇÏ´Â ½Ã½ºÅÛÀº Two_mass_spring_damper ½Ã½ºÅÛÀ¸·Î¼ ·Îº¿ÀÇ ÆÈÀ̳ª ÄÄÇ»ÅÍ Çϵåµð½ºÅ©ÀÇ ¸®´õ¾ÏÀÇ ½Ã½ºÅÛ°ú À¯»çÇÑ ±âº»Àû ±¸¼ºÀ¸·Î Á¦¾îÇÏ°íÀÚ ÇÏ´Â ±¸Ã¼Àû ³»¿ëÀº ´ÙÀ½°ú °°´Ù. Two_mass_spring_damper ½Ã½ºÅÛ¡¦(»ý·«)
3. ½ÇÇè ÀåÄ¡
4. ½ÇÇè ÀÌ·Ð(½ÇÇè ¹æ¹ý)
1) Á¦¾î(control)¶õ ¾î¶² ´ë»ó½Ã½ºÅÛÀÇ »óųª Ãâ·ÂÀÌ ¿øÇϴ Ư¼ºÀ» µû¶ó°¡µµ·Ï ÀԷ½ÅÈ£¸¦ ÀûÀýÈ÷ Á¶ÀýÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ¸»Çϸç, Á¦¾îÇÏ°íÀÚ ÇÏ´Â ´ë»óÀ» Ç÷£Æ®(plant), Á¦¾îµ¿ÀÛÀ» ¼öÇàÇÏ´Â ÀåÄ¡¸¦ Á¦¾î±â(controller)¶ó°í ºÎ¸¥´Ù.
2) Á¦¾î½Ã½ºÅÛÀº Á¦¾î±â¿Í Ç÷£Æ®ÀÇ ¿¬°á¹æ½Ä¿¡ µû¶ó °³·Î(Open-loop) Á¦¾î½Ã½ºÅÛ°ú Æó·Î(closed-loop) Á¦¾î½Ã½ºÅÛÀ¸·Î ºÐ·ùµÈ´Ù. ±×·±µ¥ °³·ÎÁ¦¾î´Â ´ë»ó½Ã½ºÅÛÀÇ Æ¯¼ºÀ» Àß ¾Ë°í ÀÖ´Â °æ¿ì¿¡ Á¤È®ÇÑ Á¦¾î°¡ °¡´ÉÇϱ⠶§¹®¿¡, »ê¾÷ÇöÀå¿¡¼´Â Æó·ÎÁ¦¾î°¡ ¸¹ÀÌ ¾²ÀÌ°í ÀÖ´Ù.
3) Æó·ÎÁ¦¾î´Â Ç÷£Æ®ÀÇ Ãâ·ÂÀ» ÀԷ´ܿ¡ µÇ¸Ô¿©¼ Á¦¾î¿¡ È°¿ëÇϱ⠶§¹®¿¡ µÇ¸ÔÀÓÁ¦¾î(feedback control)¶ó°íµµ ÇÑ´Ù. ÀÌ ±â¹ýÀ» ¾²¸é Ç÷£Æ®ÀÇ Æ¯¼ºÀ» Á¤È®È÷ ¸ð¸£´Â °æ¿ì¿¡µµ Á¦¾î¸¦ ¼öÇàÇÒ ¼ö
|