ÀÚµ¿Á¦¾î
1. ¼³°è ¸ñÇ¥
ÁÖº¯¿¡¼ ÇÑ plant¸¦ ¼±Á¤, ¸ðµ¨¸µÇÏ°í plantÀÇ step response ºÐ¼®ÇÑ µÚ Á¦¾î±â ¼±Á¤ÇÑ´Ù. Á¦¾î±â¸¦ ¼±Á¤ÇÑ µÚÀÇ step response¸¦ º¸°í ºñ±³ºÐ¼®ÇÑ´Ù.
2. plant ¼±Á¤
plant´Â °ø±âÁ¶È±â Áï °øÁ¶±â·Î Á¤ÇÏ¿´´Ù. °øÁ¶±â¶õ ½Ç³»°ø±â¸¦ ÄèÀûÇÑ »óÅ·ΠÀ¯ÁöÇÏ°Ô ÇÏ´Â ÀåÄ¡·Î, ÇÁ·¹¿Â °¡½º µîÀ» ÀÌ¿ëÇÏ¿© ¾×ü°¡ Áõ¹ßÇÒ ¶§ ÁÖÀ§¿¡¼ ¿À» Èí¼öÇÏ´Â ¿ø¸®¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© ½Ã¿øÇÏ°Ô ±â¿ÂÀ» À¯ÁöÇÑ´Ù. ÈçÈ÷ ³Ã¹æÀåÄ¡¶ó°í Çϳª, Á¤È®È÷´Â °ø±âÁ¶È±â¶ó°í ÇØ¾ß ÇÑ´Ù. ÃÖ±Ù¿¡ »ç¿ëµÇ°í ÀÖ´Â °øÁ¶±âµéÀº ³Ã³¹æ °â¿ëÀ¸·Î¼ ¿©¸§Ã¶¿¡´Â ³Ã¹æ¿ëÀ¸·Î, °Ü¿ïö¿¡´Â ³¹æ¿ëÀ¸·Î ¾²ÀδÙ.
°øÁ¶±â¿¡ ´ëÇØ ÀÚ¼¼È÷ ¾Ë¾Æº¸¸é ³»ºÎ¿¡ ³Ã¼ö¹ëºê¿Í ¿Â¼ö¹ëºê´Â ³Ã¹æ°ú ³¹æÀ¸·Î ¾²ÀÏ ¶§ µ¶¸³ÀûÀ¸·Î »ç¿ëµÈ´Ù. ¹ëºê¸¦ ¿©´Ý´Â Á¤µµ¿¡ ÀÇÇØ ¼öµµ°üÀ» Åë°úÇÏ´Â ³Ã¼ö¿Í ¿Â¼ö ·®À» Á¶ÀýÇÏ¿© ¼öµµ°ü ¿ÜºÎÀÇ °ø±â¿Âµµ¸¦ Á¦¾îÇÏ´Â ¿ª¾îÇÏ°í, ¹ëºê¸¦ ¿©´Ý´Â Á¤µµ¸¦ °³µµÀ²À̶ó°í ºÎ¸¥´Ù. ÀÌ °³µµÀ²ÀÌ 0%¸é ´ÝÈù »óÅÂÀÌ°í, 100%ÀÌ¸é ¿ÏÀüÈ÷ ¿¸° »óÅÂÀÌ´Ù. Á¤Ç³·® ÆÒÀº ÀÏÁ¤ÇÑ ¼Óµµ·Î ȸÀüÇÏ¸é¼ ³Ã¿Â¼ö°üÀ» Åë°úÇÑ °ø±â¸¦ ÀÏÁ¤ÇÑ ¾çÀ¸·Î ½Ç³»¿¡ °ø±ÞÇϸ硦(»ý·«)
3. ¸ðµ¨¸µ
4. Á¦¾î±â ¼±Á¤ ¹× step response
5. °á·Ð
|
p response¸¦ º¸ÀÚ.
¿À¹ö½´Æ®°¡ ¾ø°í ºü¸¥ »ó½Â½Ã°£°ú Á¤»ó»óÅ¿ÀÂ÷°¡ ¾ø´Â response¸¦ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ¾ú´Ù. ÀÌ´Â PID Á¦¾î±âÀÇ Æ¯Â¡ÀÎ »ó´ëÀû ¾ÈÁ¤µµ¿Í Á¤»ó»óÅ¿ÀÂ÷¸¦ °³¼±ÇÏ°í Á¦¾î±â¿¡ Á¦µ¿À» ´õÇØÁÖ´Â ±â´ÉÀÌ ³ªÅ¸³µÀ½À» º¸¿©ÁÖ´Â °ÍÀ¸·Î ¿ì¸®°¡ ¿øÇÏ´ø °á°ú¸¦ ¾òÀ» ¼ö ÀÖÀ½À» º¸¿©ÁØ´Ù.
5. °á·Ð
PID Á¦¾î±â¸¦ ¼³°èÇØ º» °á°ú À̷аú °°ÀÌ ¹ÌºÐ±â´Â ¿À¹ö½´Æ®¸¦ »ó½Â½ÃÅ°°í ÀûºÐ±â´Â Á¤»ó»óÅ¿ÀÂ÷¸¦ Á¦°ÅÇÏ´Â °ÍÀ» ¾Ë ¼ö ÀÖ¾ú´Ù. ±×¸®°í PIDÁ¦¾î±â´Â PD, PI Á¦¾î±âÀÇ ÀåÁ¡À» °°ÀÌ ³ªÅ¸³»´Â Á¦¾î±âÀÓÀ» ´õ Àß ¾Ë ¼ö ÀÖ¾ú´Ù.,,ÀÇ °¢ ÆĶó¹ÌÅ͸¦ ±¸Çϴµ¥ ÀÖ¾î¼ °ø½ÄÀ» ÀÌ¿ëÇÏ¿©¼ Å« ¾î·Á¿ò ¾øÀÌ ³ª¸§ ¾Ë¸ÂÀº °ªÀ» ¾òÀ» ¼ö ÀÖ¾ú´Ù.
À̹ø °úÁ¦¸¦ À§ÇØ PID Á¦¾î¿¡ °üÇÑ ³»¿ëÀ» ã¾Æº¸¸é¼ ¸¹Àº »ê¾÷°øÁ¤ÀÌ PIDÁ¦¾î±â¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© Á¦¾îµÈ´Ù´Â °ÍÀ» ¾Ë ¼ö ÀÖ¾ú´Ù. ¸ðÅÍ, ºñÇà±â µî Ã¥¿¡¸¸ ÀÖ´Â Á¦¾î±âµµ ¾ÆÁÖ ¸¹¾Ò´Ù. PID Á¦¾î±â°¡ ¸¹ÀÌ ¾²ÀÌ´Â ÀÌÀ¯´Â ÁÁÀº ±â´É°ú ÀåÁ¡À» °¡Áö¸ç ¼³°è¸¦ ½±°Ô ÇÒ ¼ö ÀÖ°í °£´ÜÈ÷ µ¿ÀÛ ½Ãų ¼ö ÀÖ¾î¼ ±×¸®°í ¸¹Àºµ¥ ¾²ÀÏ ¼ö ÀÖ¾î¼ ÀÎ °Í °°´Ù.