¥°. Introduction
1) ±â±¸ÇÐ (Kinematics)ÀÇ Á¤ÀÇ
±â±¸ÇÐÀ̶õ ±â°è¿ä¼Òµé °£ÀÇ »óÈ£ ¿¬°èµÇ¾î ÀÌ·ç¾îÁö´Â ¿îµ¿À» ÆľÇÇÏ´Â ¹æ¹ý¿¡ ´ëÇÏ¿©
¿¬±¸ÇÏ´Â Çй®À̸ç, Theory of mechanism ȤÀº Robotics ¶ó°íµµ ºÒ¸°´Ù.
2) ±â±¸ÇÐÀÇ ¸ñÀû
°¢ Á¶ÀÎÆ® °ªµé°ú ¸»´ÜÀåÄ¡ÀÇ À§Ä¡ ¹× ¹æÇâ °ü°è½ÄÀ» ±â±¸ÇÐ ÀÌ·ÐÀ» »ç¿ëÇÏ¿© ±Ô¸íÇϴµ¥
¸ñÀûÀÌ ÀÖÀ¸¸ç Çؼ®À» À§Çؼ´Â ´ÙÀ½°ú °°Àº °¡Á¤ÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù.
¨ç Manipulator ´Â °Ã¼·Î °¡Á¤ÇÑ´Ù.
¨è Manipulator ´Â ´À¸®°Ô ¿òÁ÷¿© °ü¼ºÀ» ¹«½Ã ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
3) ±â±¸ÇÐÀÇ ºÐ·ù
Á¤±â±¸ÇÐ : J (°üÀý°¢µµ)¸¦ ÁÖ¾îÁø °æ¿ì, ¸»´ÜÀåÄ¡ÀÇ À§Ä¡ ¹æÇâµîÀ» °è»êÇÏ´Â °Í.
¢¡ ÇØ°¡ Çϳª¸¸ Á¸Àç ÇÑ´Ù. (À¯ÀÏÇØ)
¿ª±â±¸ÇÐ : ¸»´Ü ÀåÄ¡ÀÇ À§Ä¡ ¹æÇâµîÀ» ¿øÇÏ´Â ´ë·Î °áÁ¤Çϱâ À§ÇØ J (°üÀý°¢µµ)¸¦
°è»êÇÏ´Â °Í.
¢¡ ÇØ°¡ ¿©·¯°³ Á¸Àç ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
¡Ø J (Á¶ÀÎÆ® °ª) : ¸»´Ü ÀåÄ¡ÀÇ À§Ä¡, ¹æÇâ µîÀ» Ç¥ÇöÇÏ´Â °ª.
¡Ø ƯÀÌÁ¡ : ¿øÇÏ´Â ¿îµ¿À» ÇÏÁö ¸øÇϴ ƯÁ¤ÇÑ ÁöÁ¡
ÀÌ·± ƯÀÌÁ¡À» ÇØ°áÇϱâ À§ÇØ ¿©·¯ °¡Áö¡¦(»ý·«)
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